En 1751 recibió instrucciones de Ensenada de preparar un anteproyecto de canales de navegación y riego en castilla. En 1753 acabó un plan para la realización de tres canales que confluían en Palencia, partiendo de Herrera de Pisuerga, Zamora y Segovia. A lo largo del trabajo se agriaron sus relaciones con Ulloa, que debía supervisarlo; al parecer Lemaur pretendía hacer un canal de riego y Ulloa de navegación. En julio de 1754 fue depuesto Ensenada y su sucesor, el conde de Valparaíso paralizó las obras, cuando iban excavados 21 Km.
En 1756 el conde de Aranda creó la Sociedad Real de Matemáticas, bajo la dirección de Pedro de Lucuze y para constituirla se eligieron cuatro artilleros y cuatro ingenieros, uno de los cuales fue Lemaur. La Sociedad fue disuelta en 1760 por el mariscal Maximiliano de la Croix, sucesor de Aranda.
En 1762 fue destinado a la campaña de Portugal como ayudante del cuartel maestre D. Antonio Flobert; estuvo en el sitio de Almeida y tras la toma de esta plaza quedó en ella de cuartel, a propuesta del Ingeniero Director, que era D. Pedro Martín Zermeño. En el mismo año publicó “Discurso sobre la Astronomía ó introducción al conocimiento de los Fenómenos astronómicos, sus leyes, su causa y su aplicación a los usos de la vida civil”.
En 1763, siendo teniente coronel de Infantería fue destinado a Galicia para abrir un camino de enlace con Castilla y construir fortificaciones. Durante sus trabajos, en 1764 descubrió yacimientos de hierro y carbón entre Bembibre y Astorga; inició su explotación y de ella se siguió un proceso promovido por sus numerosos enemigos.
En 1764 tuvo una comisión para trasladarse a Murcia a fin de realizar el mapa catastral del citado reino, que no cumplió.
Una reorganización del Cuerpo de Ingenieros realizada en 1774, fue ocasión para su nombramiento de Ingeniero Jefe de los Reales Ejércitos (coronel). Había permanecido en el cargo de ingeniero de segunda (teniente coronel) sin tener ascenso cerca de quince años, es decir el doble del tiempo habitual. En el mismo año, y por deseo del Rey, pasó a las Nuevas Poblaciones de Sierra Morena para trabajar con el intendente D. Pablo Olavide en la apertura de un paso por Despeñaperros, que terminó en 1783. Entretanto, por encargo de Floridablanca abrió una carretera entre Málaga y Antequera y publicó “Elementos de Matemática Pura” (Madrid 1778).
En agosto de 1781 participó en la recuperación de Menorca, siendo recompensado con el ascenso a Ingeniero Director (brigadier). En junio de 1785 recibió el encargo de estudiar, junto con sus hijos los ayudantes de ingeniero Carlos y Manuel, el “Proyecto de un canal navegable desde el Guadarrama al Océano, pasando por Madrid, Aranjuez, y atravesando La Mancha y Sierra Morena”, “Canal del Guadarrama” (1786).
La obra del Canal de Guadarrama con la construcción de la presa del Gasco, cerca de Torrelodones, y de su canal de salida, del que se hicieron más de 20 Km. El dique se desplomó el 14 de mayo de 1799, abandonándose el proyecto. Murió poco después. Fue miembro de la Sociedad de Amigos del País y de la Academia de Agricultura de Galicia.
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